導語：很多人對滑模控制都不是很了解，現(xiàn)在也有關于滑?？刂频臅切话愣际呛芎竦囊化B，很多時候我們都讀不太進去，那么小編就給大家籠統(tǒng)的講解一下滑?？刂瓢?。

滑?？刂埔灿辛硗庖粋€名字，或許大家對另一個名字熟悉一點，那就是變結(jié)構(gòu)控制，它的本質(zhì)是一種特殊性的非線性的控制，但是非線性的表現(xiàn)是控制的不連續(xù)的，所以這種控制和其他一些控制的不同的，這種控制的結(jié)構(gòu)其實并不是固定的，這種結(jié)構(gòu)是可以在動的時候，根據(jù)系統(tǒng)當前的狀態(tài)不斷的改變的，不過這個改變是有目的性的，這個改變也就是在有偏差或者各階異數(shù)的時候才會變化。而且這個可以逼迫系統(tǒng)按照預定的軌道開始運動。

滑動模態(tài)是可以進行設計的，而且這個和對象參數(shù)還有擾動是沒有直接關系的，這樣就可以讓滑模控制響應的更快，不需要系統(tǒng)在線辨識，而且物理實現(xiàn)簡單等等，這些都是沒有直接關系的優(yōu)點。

滑?？刂频淖畲蟮膬?yōu)點就是系統(tǒng)的不確定性可以克服掉，這個對非線性系統(tǒng)的控制是有特別好的控制的效果。

現(xiàn)在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的算法簡單，而且響應的速度也快，在關于機器人這一方面是有很廣泛的應用的，也有很多人把滑模變結(jié)構(gòu)方法用到空間機器人上。由于簡單，方便，近年來這一個領域得到了廣泛且又深入的研究，一些分支已經(jīng)有了不小的成就了，不過現(xiàn)在還在深入的研究當中。

滑模變結(jié)構(gòu)有優(yōu)良的特性，最近幾年來，滑模變結(jié)構(gòu)受到的重視也就越來越對，它的物理制作比較簡單，不過很多時候都是采用滑模變結(jié)構(gòu)方法的控制系統(tǒng)和采用聯(lián)合滑模觀測和滑?？刂频乃枷脒M行魯棒方案的設計，這樣一來，關注它的人也就越來越多了。

這個的優(yōu)點是可以很快的收斂到控制目標，不過也有一個問題，那就是控制器輸出的時候會抖動。

我們在設計滑?？刂频臅r候是要通過函數(shù)來實現(xiàn)的，一般是可以分為兩步來進行。

首先我們是要確定切換函數(shù)，就是開關面，系統(tǒng)的理想代表就是這個。接著就是設計了，設計的是滑模控制器，最好是可以設計到在運行的過程中可以快，然后就是抖動比較小了。

結(jié)束語：看了小編的介紹，會不會比書上介紹的稍微簡單一點，不過小編介紹的沒有那么詳細，如果大家對基本的都了解了，那就可以去買本書仔細的研究了。